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数学公式

伪距观测方程可写为：

$${\rho }_i=\Vert \mathbf{x}-{\mathbf{s}}_i\Vert +c(\delta t_r-\delta t_i)+I_i+T_i+{\epsilon }_i$$

其中 $\mathbf{x}$ 为接收机位置，${\mathbf{s}}_i$ 为第 $i$ 颗卫星的位置。

表格

误差项	典型处理方式	备注
卫星钟差	广播星历或精密钟差改正	与产品精度有关
电离层延迟	模型改正或双频组合	具有频率相关性
对流层延迟	经验模型与参数估计	与高度角有关

代码

import numpy as np
 
satellite = np.array([15_600_000.0, 7_540_000.0, 20_140_000.0])
receiver = np.array([-2_300_000.0, 5_000_000.0, 3_200_000.0])
geometric_range = np.linalg.norm(satellite - receiver)
 
print(f"{geometric_range / 1_000:.3f} km")

本地图片

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